Robotique (MECA953_MMT)

Volume horaire

CM : 13,5h / TD : 13,5h / TP : 12h

Présentation

Deux objectifs complémentaires sont visés dans cet enseignement. Le premier concerne l'aptitude à dimensionner correctement et à prendre en main rapidement un robot industriel : architectures types, grandeurs caractéristiques, modélisation et inversion de modèles. Le second concerne la capacité de conception de robots mobiles, que ce soit des véhicules sur roues ou des drones : principales architectures, planification de trajectoires, dimensionnement des actionneurs.

Objectifs

Ce cours vise à rendre l'élève apte à :

Niveau

A l'issue de ce cours l'élève sera capable :

sélectionner un robot industriel en accord avec le cahier des charges établi : nature des trajectoires, charge transportée, précision requise, temps de cycle attendu.

Maîtrise

de choisir l'architecture la plus appropriée vis à vis des tâches et de l'environnement

  

de maitriser les différentes modélisations d'un robot, en vue d'un dimensionnement optimisé

  

d'utiliser des outils de simulation adaptés

dimensionner un robot mobile en fonction des principales tâches qu'il devra accomplir

Maîtrise

de modéliser l'évolution du robot mobile

  

d'utiliser les outils de simulation appropriés

  

de gérer les interactions avec les autres personnes compétentes dans d'autres disciplines

Pré-requis

MGM 654 Dynamique des systèmes mécaniques

Plan du cours

Plan du cours

  1. Généralités sur la robotique,
  2. Repérage d'un solide dans l'espace,
  3. Analyse des liaisons,
  4. Modèles géométriques, direct et inverse,
  5. Modèles cinématiques, direct et inverse,
  6. Modèles dynamiques,
  7. Modélisation de robots mobiles,
  8. Génération de trajectoires.

Informations complémentaires

Bibliographie

Diplômes intégrant ce cours

En bref

Langue d'enseignement
Français

Contact(s)

UFR, Écoles, Instituts

Lieu(x)

  • Annecy-le-Vieux (74)