Commande bas niveau (EASI744_IAI)

Présentation

Etude de la stabilité et du contrôle des systèmes dynamiques

Objectifs

Ce cours vise à rendre l'élève apte à :

Niveau

A l'issue de ce cours l'élève sera capable :

expliquer les avantages apportés par une commande en boucle fermée, mais aussi en apprécier les risques

Maîtrise

d'expliquer les avantages et inconvénients de commandes en boucle ouverte ou en boucle fermée

analyser la stabilité d’un système décrit par une fonction de transfert, en temps continu et en temps échantillonné

Maîtrise

d'utiliser des méthodes type critère de ROUTH ou critère de JURY pour déterminer si une structure de commande est stable ou non, et proposer des domaines acceptables de certains paramètres.

déterminer des réglages satisfaisants de correcteurs standards, en temps continu et en temps échantillonné

Maîtrise

de proposer des réglages de correcteurs P, PI ou PID, soit par la méthode du modèle soit par des méthodes approchées

  

de proposer des réglages de correcteurs type P, PI, RST en échantillonné

  

de discrétiser un correcteur obtenu en temps continu

  

d'écrire les algorithmes correspondants

apprécier des marges de robustesse

Application

de déterminer des marges de robustesse telles que la marge de gain, les marges de phase dans une approche fréquentielle

Pré-requis

EEATS641 : Signaux et systèmes

Plan du cours

Plan du cours

  1. Introduction sur la stabilité et le contrôle de systèmes dynamiques
  2. Stabilité des systèmes dynamiques linéaires
  3. Correcteurs standards
  4. Discrétisation des correcteurs
  5. Approche fréquentielle, robustesse

Travaux pratiques

Mini-projet: contrôle de plateformes mobiles

Volume horaire

  • CM : 7.5
  • TD : 9.0
  • TP : 20.0

Informations complémentaires

Bibliographie

Diplômes intégrant ce cours

En bref

Langue d'enseignement
Français

Contact(s)

UFR, Écoles, Instituts